。技术支持
你的位置:首页 > 。技术支持

工业。机器人。固定工具。测量

。来源:??????2017-12-26 17:29:50??????点击:
一、工业。机器人。固定工具。测量。概要
1、。固定工具的。测量分为2步:
(1)确定。固定工具的外部TCP和。世界坐标系原点之间的距离。
(2)。根据外部 TCP 确定该坐标系姿态。
如图所示,以 $WORLD (或者 $ROBROOT)为基准。管理外部TCP,即等同于基坐标系。

二、。测量说明:
1、确定TCP时需要一个由。机器人。引导的已测工具。
 
2、确定姿态时要将法兰的坐标系校准至平行与新的坐标系。 有两种方式:
(1)5D: 只将。固定刀具的作业。方向。告知。机器人控制器。该作业。方向被默。认为 X 轴。其它轴的姿态将由系统确定,对用户来说,不是很容易地就能识别。
(2) 6D: 所有3个轴的姿态都将。告知。机器人控制系统。。测量说明确定 TCP时需要一个由。机器人。引导。
 
三、操作步骤
1、在主菜单中选择投入运行 > 。测量 > 。固定工具 > 工具。
2、为。固定工具指定一个号码和一个名称。用继续键确认。
3、输入所用参考工具的编号。用继续键确认。
4、在5D/6D 栏中选择一种规格。用继续键确认。
5、用已。测量工具的TCP移至。固定工具的TCP。点击。测量。用以确认位置。
6、。如果选择了5D:将 +X 基坐标系平行。对准 -Z 法兰坐标系。(也就是将。。连接法兰调整成与。固定工具的作业。方向垂直。)。如果选择了6D:应对。。连接法兰。进行调整,使得它的轴平行于。固定工具的轴:
(1)+X 基坐标系平行于 -Z 法兰坐标系(也就是将。。连接法兰调整成与工具的作业。方向垂直。)
(2) +Y 基坐标系平行于 +Y 法兰坐标系
(3) +Z 基坐标系平行于 +X 法兰坐标系
7、点击。测量。 用是确认位置。
8、按下。。保存键。