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工业。机器人的选择和启动。程序

。来源:??????2017-12-26 17:21:51??????点击:

一、选择和启动。机器人。程序

。如果要执行一个。机器人。程序,则必须事先将其选中。。机器人。程序在导航器中的用户界面上供选择。 通常,在文件夹中。创建移动。程序。 Cell 。程序(由 PLC 控制。机器人的。管理。程序) 始终在文件夹"R1" 中。

1 、导航器: 文件夹/ 硬盘结构。

2 、导航器: 文件夹/ 数据列表。

3 、选中的。程序。

4 、用于选择。程序的按键。
                                        

对于。程序启动,有启动正向运行。程序按键,和启动反向运行。程序按键供选择。
                                                                    
。如果运行某个。程序,则对于编程控制的。机器人运动,可提供多种。程序运行方式:
                                                                        
二、。机器人。程序看起来是怎样的,请参考以下示意图:
 
仅限于在专家用户组中可见:
(1)"DEF 。程序名()" 始终。出现在。程序开头
(2)"END" 。。表示。程序。结束
(3) "INI" 行。包含。程序。正确运行所需的。标准参数的。调用。
(4)"INI" 行必须最先运行!
(5)自带的。程序文本,。包括运动指令、。。。等待/ 逻辑指令等
(6)行驶指令"PTP Home" 常用于。程序开头和末尾,。因为这是唯一的已知位置。
三、工业。机器人的。程序状态,请参考下图:
 
四、工业。机器人启动。程序的操作步骤:
1、选择。程序
 
2、设定。程序。速度(。程序倍率,POV)
 
3、按确认键
 
4、按下启动键 (+) 并按住:
(1) "INI" 行。得到。。处理。
(2) 。机器人执行 BCO 运行。
 
。注意:。如果选定的运动语句。包括 PTP 运行指令,则 BCO 运行将作为PTP 运动从。实际位置移动到。目标位置。 。如果选定的运动语句。包括 LIN 或 CIRC,则 BCO 运行将作为 LIN 运动被执行。 。。观察此运动,防止碰撞。 在 BCO 运行中。速度自动降低。
5、到达。目标位置后运动。。。。停止。
6、其他流程(。根据设定的运行方式):
(1)T1 和 T2: 通过按启动键继续执行。程序。
(2) AUT: 激活驱动装置。接着按动Start (启动)启动。程序。
(3)在 Cell 。程序中将运行方式转调为 EXT 并由 PLC 传送运行指令。